加速度センサとジャイロで体の動きを感じるアプリを作る

motionManager = [[CMMotionManager alloc] init];
motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 0.1;

- (void)startCounting
{    
    // モーションデータ更新時のハンドラを作成
    void (^handler)(CMDeviceMotion *, NSError *) = ^(CMDeviceMotion *motion, NSError *error)
    {
        // ユーザー加速度の重力方向の大きさを算出
        double magnitude = [self gravityDirectionMagnitudeForMotion:motion];
        // 算出したユーザー加速度の重力方向の大きさからスクワットの動きを判定
        [self validateGravityDirectionMagnitude:magnitude];
    };
 
    // モーションデータの測定を開始
    NSOperationQueue *queue = [NSOperationQueue currentQueue];
    [motionManager startDeviceMotionUpdatesToQueue:queue withHandler:handler];
    
    count = 0;
    isCounting = YES;
    [self changeViewState];
    
    isSitting = YES;
    [self updateViewAnimated:NO];
}

- (double)gravityDirectionMagnitudeForMotion:(CMDeviceMotion *)motion
{
    // ユーザー加速度の測定値を取得
    CMAcceleration user = motion.userAcceleration;
    // 重力加速度の測定値を取得
    CMAcceleration gravity = motion.gravity;
    
    // ユーザー加速度の大きさを算出
    double magnitude = sqrt(pow(user.x, 2) + pow(user.y, 2) + pow(user.z, 2));
    
    // ユーザー加速度のベクトルと重力加速度のベクトルのなす角θのcosθを算出   
    double cosT = (user.x * gravity.x + user.y * gravity.y + user.z * gravity.z) / 
    sqrt((pow(user.x, 2) + pow(user.y, 2) + pow(user.z, 2)) * 
    (pow(gravity.x, 2) + pow(gravity.y, 2) + pow(gravity.z, 2)));
    
    // ユーザー加速度の大きさにcosθを乗算してユーザー加速度の重力方向における大きさを算出し、小数点第3位で丸める
    double gravityDirectionMagnitude = round(magnitude * cosT * 100) / 100;
    
    return gravityDirectionMagnitude;
}

- (void)validateGravityDirectionMagnitude:(double)magnitude
{
    if (timer.isValid)
    {
        // 立ち判定もしくは座り判定中の場合
        if ((!isSitting && isDecelerationStarted && magnitude > -kUserAccelerationThreshold) || 
            (isSitting && isDecelerationStarted && magnitude < kUserAccelerationThreshold))
        {
            // ユーザー加速度の重力方向における大きさが閾値を下回る場合、判定をキャンセル
            [timer invalidate];
            timer = nil;
            NSLog(@"timer is canceled.");
        }
    }
    else
    {
        if (!isSitting && magnitude < -kUserAccelerationThreshold)
        {
            // 立ちフェイズかつユーザー加速度の重力方向における大きさが閾値を上回る場合、立ち判定スタート
            // 一定時間閾値を上回っていた場合に、立ち判定成立
            timer = [NSTimer scheduledTimerWithTimeInterval:kDecelerationTime 
                                                     target:self 
                                                   selector:@selector(timerHandler:) 
                                                   userInfo:nil 
                                                    repeats:NO];
            isDecelerationStarted = YES;
            NSLog(@"standing timer start.");
        }
        else if (isSitting && magnitude > kUserAccelerationThreshold)
        {
            // 座りフェイズかつユーザー加速度の重力方向における大きさが閾値を上回る場合、座り判定スタート
            // 一定時間閾値を上回っていた場合に、座り判定成立
            timer = [NSTimer scheduledTimerWithTimeInterval:kDecelerationTime 
                                                     target:self 
                                                   selector:@selector(timerHandler:) 
                                                   userInfo:nil 
                                                    repeats:NO];
            isDecelerationStarted = YES;
            NSLog(@"sitting timer start.");
        }
    }
}